Para implementar una librería específica para la API de Google Maps en Code Igniter he seguido las instrucciones que puedes encontrar en el wiki de CI. Vayamos por pasos:

1. Por un lado necesitas descargar la librería GoogleMapAPI para PH. Descomprime el archivo GoogleMapAPI.class.php y pónlo en system/application/libraries
2. Ahora haremos compatible la libreria PHP que hemos descargado con CI. Para ello crea el archivo Cigooglemapapi.php dentro de system/application/libraries con el siguiente contenido:

   require('GoogleMapAPI.class.php');
   
   class CiGoogleMapAPI extends GoogleMapAPI{
   function CiGoogleMapAPI(){
   
           parent::GoogleMapAPI();
           }
   
       function fetchURL($url) {
   
       if(ini_get('allow_url_fopen')==true)
                   {
               return file_get_contents($url);
                   }else{
                       return $this->curlFetchURL($url);
   
                   }
   
       }
           function curlFetchURL($url){
               // create a new curl resource
               $ch = curl_init();
   
               // set URL and other appropriate options
               curl_setopt($ch, CURLOPT_URL, $url);
               curl_setopt($ch, CURLOPT_HEADER, 0);
               curl_setopt($ch, CURLOPT_RETURNTRANSFER,1);
               // grab URL and pass it to the browser
               $content= curl_exec($ch);
   
               // close curl resource, and free up system resources
               curl_close($ch);
               return $content;
           }
        function getCache($address) {
   
           $_ret = array();
                    $this->ci =& get_instance();
                   $this->ci->load->database();
                   $sql='SELECT lon,lat FROM ' . $this->_db_cache_table. ' WHERE address ="'.$address.'"';
   
                   $_res=$this->ci->db->query($sql);
   
                    if($_row = $_res->row()) {  
   
               $_ret['lon'] = $_row->lon;
               $_ret['lat'] = $_row->lat;
           }
   
           return !empty($_ret) ? $_ret : false;
            }
           function putCache($address, $lon, $lat) {
              if(strlen($address) == 0 || strlen($lon) == 0 || strlen($lat) == 0)
              return false;
   
                   $this->ci =& get_instance();
                   $this->ci->load->database();
   
                $data = array(
                  'address' => $address,
                  'lon' => $lon,
                  'lat' => $lat,
   
               );
                   $this->ci->db->insert($this->_db_cache_table, $data);
                   return true;
             }
        }
   

3. Éste paso es opcional pero muy aconsejable si queremos tener una considerable mejora del rendimiento y tiempo de carga del mapa. Crea la tabla GEOCODES en la base de datos de tu aplicacion CI, a continuación el código MySQL:

   CREATE TABLE GEOCODES (
             address varchar(255) NOT NULL default '',
             lon float default NULL,
             lat float default NULL,
             PRIMARY KEY  (address)
   );
   

Ya está todo preparado, para comprobar que funciona, vamos a crear un controlador y una vista que muestre un mapa con 3 coordenadas, para ello:

1. En system/application/controllers creamos el archivo gmap.php con el contenido:

   <?php
   	class Gmap extends Controller
   	{
   		function Gmap()
   		{
   			parent::Controller();
   			$this->load->library('Cigooglemapapi');
   			$this->cigooglemapapi->setAPIKey('PON_AQUI_LA_APIKEY');
   		}
   
   		function index()
   		{
   			$this->cigooglemapapi->setWidth('100%');
   			$this->cigooglemapapi->disableDirections();
   			$this->cigooglemapapi->addMarkerByAddress('Obispo Cobos 12 Ubeda Spain','Mi casa','<b>Mi casa</b>');
   			$this->cigooglemapapi->addMarkerByAddress('Trinidad 6 Ubeda Spain','La casa de Juán','<b>La casa de Juan</b>');
   			$this->cigooglemapapi->addMarkerByAddress('Rastro 2 Ubeda Spain',"La casa de Marta","<b>La casa de Marta</b>");
   
   			$this->load->view('gmap');
   		}
   
   	}
   ?>
   

2. En system/application/views creamos el archivo vermapa.php con el contenido:

   <!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Strict//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-strict.dtd">
   <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" xmlns:v="urn:schemas-microsoft-com:vml">
   <head>
   <?php $this->cigooglemapapi->printHeaderJS(); ?>
   <?php $this->cigooglemapapi->printMapJS(); ?>
   <!-- necessary for google maps polyline drawing in IE -->
   <style type="text/css">
     v\:* {
       behavior:url(#default#VML);
     }
   </style>
   </head>
   <body onload="onLoad()">
   
   <?php
   	$this->cigooglemapapi->printMap(); 
   
   ?>
   </body>
   </html>
   

Ahora ponemos en nuestro navegador: http://localhost/index.php/gmap y debería aparecer el mapa.